Latinskom su riječju limes Rimljani označavali granicu posjeda ili put između dvaju polja. Postupno su tim pojmom počeli obilježavati graničnu liniju pod vojnim nadzorom. Limes tad obuhvaća sve ostatke sustava rimskih vojnih građevina: legijskih logora, kastela, promatračnica, mostobrana i prometnice duž nekadašnje granice Rimskoga Carstva.
Limes je mogao biti umjetno podignuta granica u obliku bedema, nasipa i jarka ili postavljen u zaleđu prirodnih prepreka kao što su obale rijeka. Taj je sustav postao općim načelom rimskoga shvaćanja nakon što je car August (27. g. pr. Kr.-14. g.) odlučio ustaliti, a car Hadrijan (117.-138.) čvrsto utvrditi granice.

Umjetno su podignute granice Rimskoga Carstva Hadrijanov zid u Engleskoj, Gornjogermansko-retijski limes u Njemačkoj i Antoninov nasip u Škotskoj te tzv. Afrički jarak u sjevernoj Africi.
Sustav rimskih vojnih instalacija uz prirodne prepreke bio je podignut uz obale rijeka Rajne, Dunava, Eufrata i Tigrisa.